Die Harfe ist eines der ältesten Musikinstrumente und kann bereits um etwa 2700 v.Chr. in Ägypten nachgewiesen werden. Sie war im Mittelalter sehr angesehen, sodass die Spieler hohes soziales Prestige genossen. Nicht nur bei den keltischen Barden, auch bei den Minnesängern/Troubadouren gehörte die Harfe zu den wichtigsten Instrumenten. Sie wurde sogar in das irische Landeswappen aufgenommen. In allen Gesellschaftsschichten - sowohl bei Hofe als auch im geistigen Umfeld - war die Harfe gern gesehen. Besonders die kleine Sängerharfe und die Gotische Harfe waren sehr beliebt. Beide sind sozusagen die "kleinen Schwestern" der Keltischen Harfe, die im 9.Jht. irische Spielleute einführten. Das gesamte Mittelalter über hatte die Harfe in der Musik eine wichtige Funktion, sowohl in instrumentalen Gruppierungen als auch als Begleitinstrument. In der Zeit des 14.Jhts. wurden die Harfen von wandernden Musikern gespielt, die mit ihren Instrumenten von Hofe zu Hofe zogen und dort ihre Lieder vortrugen. Mit Beginn der Renaissance wurden bis dahin gebräuchliche Musikinstrumente verändert. Manche verschwanden, andere kamen hinzu. So war es auch mit den Harfen. 

Die erste Harfenform war die Bogenharfe mit 6 oder 7 Saiten. Ab 1580 v.Chr. gab es Winkelharfen und kleine Schulterharfen mit 14 Saiten. Im Mittelalter hatte sie schon bis zu 25 Saiten. Eine der ältesten erhaltenen Harfen aus dem 14.Jht. ist die Brian Boru Harfe, benannt nach dem irischen König Brian Boru. Das Besondere an ihr ist der aus nur einem Stamm gebeilte Korpus. Man kann sie heute noch in der Bibliothek des Trinity College in Dublin besichtigen. Ein sehr ähnliches Exemplar, die Queen Mary Harp, befindet sich im Museum of Scotland in Edinburgh. Die Brian Boru Harfe ist übrigens auch auf den irischen Euros und Cents abgebildet. 

Während die ersten Harfen ausschließlich eine diatonische Stimmung hatten (wenn die Intervalle ausschließlich Sekunden sind), tauchten bereits gegen 1600-1700 die ersten chromatischen Harfen auf, mit denen man nun alle Halbtöne spielen konnte. Anfangs wurden sie durch Haken umgestimmt, was allerdings die Hände der Spieler belastete. Dieses Problem schaffte J. Hochbrucker im Jahre 1750 aus der Welt, indem er zum Umstimmen der Harfe 7 Pedale erfand. Wenn ein Pedal in die erste Einstellung gedrückt wird, erhöht sich die Stimmung aller beeinflussten Saiten um einen Halbton, z.B. von Ces auf C. Wenn das Pedal in die 2. Einstellung einrastet, erhöht sich die Saitenstimmung um einen Ganzton, z.B. von Ces auf Cis. Auch heute noch wird diese Mechanik verwendet. 

Mittlerweile gibt es viele verschiedene Arten von Harfen. Die ältesten Vertreter der Familie sind wie bereits erwähnt die Bogenharfen, die bereits zwischen 3000 und 2000 v.Chr. bei den Ägyptern bekannt waren. Der erste europäische Harfentyp war im 9.Jht. die Rahmenharfe, bei der ein 3. Element, die Vorder- oder Baronstange, Hals und Schallkörper verbindet, wodurch ein Dreieck entsteht, das die Saitenspannung besser auffangen kann. Es entwickelten sich in Irland und Schottland, sowie in Europa, 2 Variationen aus dieser Bauart. 

Die irischen uns schottischen Harfen sind ca. 1,5m hoch und haben etwa 33 Saiten, die meistens aus Nylon sind. Die Spannung ist etwas geringer, als bei den heutigen Konzertharfen und der Abstand etwas kleiner. Der Resonanzboden ist gerade; der Saitenstellwinkel ist ebenfalls identisch mit den modernen Harfen. Die heutige Doppelharfe wurde 1811 von Sébastien Érard entwickelt und besitzt mit 46 oder 48 Saiten einen Tonumfang von fast 7 Oktaven. 

Da sich Stahlsaiten im Vergleich zu Kunststoffsaiten nur wenig in der Länge ziehen lassen, ist die Harfe recht schwierig zu stimmen, und es erfordert schon viel Übung und Geduld, bis sie über ihren gesamten Tonumfang sauber gestimmt ist. 

Durch eine spezielle Kante am Hals der Harfe ist es möglich, während des Spiels Halbtöne zu erzeugen, indem man die Saite an den Hals drückt und so etwas verkürzt. Irisch-mittelalterliche Harfenmusik wurde von Zeitgenossen als sehr schnell und kraftgeladen, von großer Präzision und ausgefeilter Komponie beschrieben. Die engen Saitenabstände der alten Harfen lassen darauf schließen, dass mit den Fingernägeln gespielt wurde. 

In der heutigen Musikwelt wird sie sowohl als Soloinstrument oder Ensembleinstrument, als auch im Orchester verwendet. Auch zur Gesangsbegleitung ist sie gut geeignet. 

Zum Schluss noch eine Liste der heute bekannten Harfentypen: 

Diatonisch gestimmte Harfen: 

- Clárseach 

- Hakenharfe 

- Irische und schottische Harfe 

- Böhmische Harfe (eine Sonderform der Hakenharfe) 

- Lateinamerikanische Harfen 

Chromatische Harfen: 

- Arpa Dos Ordenes (span.: Harfe mit gekreuzten Saiten) 

- Arpa Dopia (ital.: Doppel- oder Trippelharfe) 

- Chromatische Clárseach 

- Pleyel Harfe 

- Weigel Harfe 

- Walisische Trippelharfe 

- Einfachpedalharfe 

- Tiroler Volksharfe (eine im Alpenland gebräuchliche Form der Einfachpedalharfe) 

- Doppelpedalharfe 

- Kora (westafrikanische Harfe) 

- Burmesische Harfe 

- Aeolsharfe (Windharfe)